十八世纪中期，位于喜马拉雅南坡的小国尼泊尔在廓尔喀人的手下，获得了统一。统一之后的尼泊尔，感觉自身实力强大了，便开始对外武力扩张，他们的目标是邻国锡金王朝。
年，尼泊尔人进攻锡金王朝，第一次进攻，他们被锡金王朝击败；两年后，尼泊尔卷土重来，再次重兵攻打锡金，这次锡金不是对手，国王慌忙逃入清廷管辖下的西藏避难。而狂妄自大的尼泊尔，以边界贸易纠纷为由，也随之派兵尾随而至，从吉隆古道入藏，开始向大清发起挑衅。
异国军队入侵，清廷自然不能坐视不管，再加上有锡金国王的求援，因此清乾隆皇帝派福康安为大将，率兵驱赶尼泊尔的廓尔喀军。经过一番艰苦的征战，清廷最终打败了尼泊尔的军队，迫使对方退回本国。而从此之后，尼泊尔也再无大的举动，甚至主动向清廷靠拢，以藩属国的身份和大清相处。
然而随着尼泊尔廓尔喀大军的撤退，其中有很少一部分骑兵没有来得及退回去，于是只好被迫留在了西藏当地，这些廓尔喀人无奈之下，只好和当地居民通婚，久而久之，形成了一个新的族群，他们称呼自己为“达曼人”。
“达曼”的含义，在藏语中的意思为“骑兵”，因此他们自称为“达曼人”，也从侧面表明了他们曾是古代尼泊尔骑兵的后裔这一身份。
从留在中国边界开始，达曼人便开始了游荡的流浪生活，他们在中尼边境一带游弋，由于人数少，所处的地方也比较偏僻，所以在很长的历史时期内，中原王朝的统治者并没有刻意注意到他们的存在，即使注意到了，也往往选择视而不见。
这样一来，这些达曼人就显得有些尴尬了。他们回不到尼泊尔去，也没有中国的国籍，所以就像欧洲的吉普赛人一样，居无定所，因此他们也被称作为“东方的吉普赛人”。
老一辈的达曼人，很少有受过正规教育的，大多数都是文盲，没有土地的他们，在新中国成立之前，只能依靠给藏民打铁等手艺活，来换取一些微薄的生活用品和食物，颠沛流离，困苦不堪。
一直到了本世纪初，我国才正式承认批准达曼人加入到中国国籍之中，承认他们是中国公民。这对于漂泊了二百年之久的达曼人来说，意义非凡。现在的这些达曼人，人数不到二百人，主要居住在藏区吉隆县吉隆镇吉隆沟一带，国家也帮助他们修建了达曼新村，这样他们终于有了一个安定的家。
在民族成分上，达曼人被划为藏族。因为在长期的历史融合中，他们会说藏语，信仰藏传佛教，所以无论是生活习俗还是语言文字，都早已和藏族没有什么大的区分了。只是有一点不同的是，达曼人大多长着高耸的鼻子和蓝色的眼睛，显示出他们白色人种的一面。
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